牵引式AGV承载轮作为AGV的核心驱动部件，在运行过程中可能遇到多种故障，以下是常见故障及其解决方案的详细梳理：
一、驱动轮打滑
故障原因：
路面条件：地面油污、积水或起伏落差大导致摩擦力不足。
减震设计缺陷：铰链摆动式或垂直导柱式减震机构在侧向力作用下变形，导致驱动轮触地点偏移，压力损失。
参数配置不当：驱动轮正压力未根据负载动态调整，或弹簧劲度系数选择不合理。
解决方案：
优化路面条件：清洁地面油污，确保干燥平整;在起伏路段增加过渡装置。
改进减震设计：
铰链摆动式：选用高硬度、耐磨材料，减小直线轴承间隙，增加防脱调节螺栓。
垂直导柱式：减少导向柱数量，采用粗壮导向柱，表面硬化处理，定期润滑。
动态参数调整：根据负载重量实时调整驱动轮正压力，确保摩擦力 F≥1.2F1(F1 为运行阻力);选择行程可调的减震弹簧，空载时万向轮轻触地面，重载时驱动轮压力稳定。
二、行走异响
故障原因：
齿轮磨损：齿轮啮合间隙过大或润滑不足。
电机故障：轴承损坏或内部线圈短路。
制动器问题：刹车片磨损或制动弹簧失效。
解决方案：
齿轮维护：定期检查齿轮啮合状态，更换磨损齿轮;使用高温润滑脂(如二硫化钼)润滑齿轮箱。
电机检修：拆解电机，更换损坏轴承;用兆欧表检测线圈绝缘电阻，修复短路点。
制动器调整：更换磨损刹车片，调整制动弹簧张力至标准值(如 50±5N)。
牵引式AGV承载轮
三、转向失灵
故障原因：
转向电机故障：电机烧毁或编码器信号丢失。
传动机构卡滞：转向齿轮箱缺油或齿轮断裂。
控制信号异常：转向指令未正确传输至电机驱动器。
解决方案：
电机更换：检测电机三相电阻，若不平衡则更换电机;重新校准编码器零位。
传动机构润滑：拆解齿轮箱，清洗旧油，加注合成齿轮油(如ISO VG 220);更换断裂齿轮。
信号排查：用示波器检测控制信号波形，修复断路或短路线路;更新AGV控制系统软件。
四、行走晃动
故障原因：
承载轮脱胶：聚氨酯包胶层与轮芯分离。
辅助轮调节失衡：左右辅助轮高度差超过 ±2mm。
车体结构变形：长期超载导致车架弯曲。
解决方案：
承载轮更换：选用高粘接强度聚氨酯材料(如浇注型聚氨酯)，重新包胶轮芯。
辅助轮调整：用垫片调节辅助轮高度，确保四轮着地力均衡;使用激光水平仪校准车体水平度。
车体加固：在车架关键部位焊接加强筋，限制最大载荷不超过额定值(如 ≤5吨)。
五、通信中断
故障原因：
信号干扰：无线通信频段与车间其他设备冲突(如变频器、电焊机)。
距离过远：AGV超出通信基站覆盖范围(通常 ≤100米)。
硬件故障：通信模块天线松动或损坏。
解决方案：
频段调整：将AGV通信频段改为工业专用频段(如2.4GHz DSSS)，避开干扰源。
基站优化：在车间关键位置增设通信基站，采用Mesh网络拓扑结构增强信号覆盖。
硬件检修：紧固天线连接器，更换损坏天线;用网络分析仪检测信号衰减，确保 ≤−70dBm。
六、电池与充电故障
故障原因：
电池老化：内阻增大导致充放电效率下降。
充电接触不良：充电端口氧化或充电桩输出电压不稳。
BMS故障：电池管理系统误报过充/过放保护。
解决方案：
电池更换：检测电池内阻(如 ≤50mΩ)，若超标则更换锂电池组。
接触维护：用砂纸打磨充电端口氧化层，更换老化充电线;校准充电桩输出电压至额定值(如48V DC)。
BMS重置：断开电池组与AGV连接，长按BMS复位键10秒后重新上电。
牵引式AGV聚氨酯承载轮常见故障涵盖驱动打滑、异响、转向失灵、行走晃动、通信中断及电池问题等，多与路面条件、部件磨损、参数配置或环境干扰相关。解决方案包括优化机械设计、加强润滑维护、动态调整参数、增设通信基站、更换老化部件等，通过针对性检修与预防性维护，可显著提升AGV运行的稳定性与可靠性。